알칸도 밸런싱로봇 조이스틱 리모컨 (RCanDo Joystick Remocon B) APK

블루투스 리모컨 앱을 릴리즈합니다.

「アルカンも分散ロボット」を、Bluetooth通信で無線操縦することができるリモコンにジョイスティック、ボタン、音声認識に制御します。バランシングロボットのPIDゲインなどをリモコンで変更することができます。
Bluetoothモジュールは「HC-06」を使用します。
「アルカンも分散ロボット」がなくても、Bluetoothモジュールを使用している他の走行ロボットの場合にも使用可能です。

[Bluetoothの通信を介して渡されるデータ]
1.ジョイスティックx、yの値（範囲：-100〜100）：
     「（78、-34）の場合：x78y-34
2.音声コマンドデータ：
     「進む」（あるいは「前」）：f
     「戻る」（あるいは「後」）：b
     「左に」（もしくは「左」）：l
     「右に」（あるいは「右」）：r
     「停止」（あるいは「ストップ」、「ストップ」、「stop」）：s
3.「自律」ボタンをクリックする：a
4.「手動」ボタンをクリック：x0y0

[傾き、PIDゲイン、時定数変更データ]
各ボタンの前の値を変更して、ボタンを押すと、変更された値が送信される。
1.チルト（バランシングロボットの初期傾き値）：t（数字）
2.比例（比例項ゲイン）：p（数字）
3.積分（積分項ゲイン）：i（数字）
4.微分（微分項ゲイン）：d（数字）
5.時間（時定数）：k（数字）
6. [保存（バランシングロボットのEEPROMに現在の状態の値を保存）：e

[アプリのインストール後、Bluetoothペアリング作業]
1. Bluetoothモジュール（HC-06）に電源入力（LEDが点滅している状態）
2.スマートフォンの設定のブルートゥースに移動して実行
3.接続可能なデバイスで「HC-06」を選択
4.パスワード '1234'を入力して、デバイスの登録
5.本ペアリング作業は、最初の一度だけしてくれればされる

[アプリの実行方法]
1.アプリのアイコンをクリックして実行
2.「接続」ボタンをクリックする
3.ペアリング作業をした「HC-06」を選択
4. Bluetoothの接続時に点滅だったLEDが点灯した状態に変更
5.ジョイスティックをドラッグすると、ジョイスティックの値の転送
6.「音声コマンド」ボタンを押して言えば、音声コマンドの値（「f」、「b」、「l」、「r」、「s」）の転送
7.「自律」ボタンを押すと、自律走行指令値（ 'a'）の転送
8.「手動」ボタンを味わえば、手動操作可能
9.傾き、PIDゲイン、時定数変更するには、入力ウィンドウをクリックして修正してボタンをクリック
10.「保存@EEPROM」ボタンを押すと、分散ロボットに現在の状態のPIDゲインなどが保存されて分散ロボットを再起動した場合の修正された値で動作さ（「保存」ボタンを押さずに分散ロボットをOFFし、再度オンにすると以前PIDゲインで動作します）
11.データの受信は、Bluetoothモジュールを接続したアドゥーイノのシリアルモニタなどで確認可能
12.アプリの終了は、スマートフォンの「前」ボタンをクリックする

ありがとうございます。

（株）アルエスエプテック